Szenyér község története több évszázadra tekint vissza. Habár Szenyér a környékről fellelt első 20 oklevélen nem szerepel, a település eredete a honfoglalás korára tehető. Királyi birtokként urai királyi comesek azaz királyi ispánok voltak. Hovatartozását mindig is befolyásolta az, hogy az északi és déli területeket összekötő út mellett helyzekdik el. Stratégiai jelentőségűvé válta a hely a török időkben a mai Várdombnak elnevezett dombon álló sáncárokkal megerősített vár révén. A község a XVI.századtól a II. világháborúig az Esztergomi képtalan birtokában volt. A birtok számadójának kezelőjének túlkapásai miatt jobbágyzendülsé tört ki, melyet a helytartó tanács úrbér rendezéssel igazított el.

A XX. század első harmadában a vidék egyik legnagyobb állatállományát birta a falu, a lakosság 3 szorosa a házak száma duplája volt a mainak. A II.világháború idején a front vonal közelsége ellenére a lakosságnak nem kellett elmenekülnie a túléléshez menedéket nyujtottak a domboldalba váj pincék. A mezőgazdaság biztos megélhetést nyújtott a szorgalmas lakosságnak, amely a falu felvirágzását hozta el.A fárasztó munka mellett az itt élőknek volt idejük esténként szinjátszókörben, énekkarban, néptánckörben, múlatni az időt. Mindezeknek a motorja Henger László néptanító, az igazi "lámpás" volt. Bő 3 évtizednyi munkássága alatt több nemzedéket tanított meg az írás, olvasás tudományára, vitte közelebb a kultúrát a mindennapokhoz, mellette pedig még volt ideje a falu multjának feltárására. Kutató munkájának eredménye- végakarata- szerint -Dr Gál József szerkesztésében "Szenyér története I." cimmel került kinyomtatásra. Az 1960-as évektől kezdődően fokozatos hanyatlás következett be, elöbb a mezőgazdasági szövetkezet, majd a tanács beolvasztása folytán.

A lakosság létszáma egyre csökkent. Az évtizedekig fennmaradt általános iskola 1998-ban szünt meg. Helyben a mindennapos élemiszer vásárolható meg, de a nagyobb bevásárlásokra a lakosság utazni kényszerül. 1990-től a helyi önkormányzat hozta vissza a közigazgatást a faluba, önálló hivatalt létesített mely 1996-tól Böhönye, Nemeskisfalud, Szenyér községek körjegyzősegént működik. 1992-ben létesült vízmű a faluban, 1994-ben kiépült a telefon hálózat. Szilárd burkolatú utat létesítettek a temetőhöz, a belterület utjait folyamatosan igyekeznek karbantartani.1994-es önkormányzati választásoktól kezdődöen Cigány kisebbségi önkormányzat is működik a nagyarányú cigány népesség helyzetének javítása érdekében.

A rendszerváltást követő évek nagyarányú munkanélküliségi hulláma jelentősen begyűrüzött ide is. A kevésbé képzett munkavállalói réteg nem talál munkahelyet a térségben. A település fennmaradásának záloga, hogy mennyiben találja meg saját funkcióját a térség és a régió szerves egységében.